Közvetlen hajtású motor felépítése

A hagyományos szervomotorokhoz hasonlóan a közvetlen hajtású motor forgórésze is vas állandó mágnesekből áll. Az állórészben lévő tekercsek mozgó mágneses teret hoznak létre, amely nyomatékot fejt ki a kívánt irányba. Helyzetvisszajelzést ad a vezérlőrendszernek egy forgó jeladón keresztül.
Két alapvető állórész-kialakítás létezik; Vasmagos és mag nélküli. Az állórész tekercs a vasmag köré tekerhető, ami növeli az állórész mágneses térerősségét, ezáltal nagyobb nyomatékot generál a kisebb motorokban. A mag hiánya azt jelenti, hogy nincs vas a tekercsben.
Két alapvető forgórész-kialakítás létezik: a belső és a külső rotor. A belső forgórész külső részen állórész tekercsek vannak. Az ellenkező konfiguráció egy külső forgórész, benne állórész tekercsekkel. Adott motorméret esetén a belső forgórész tudja elérni a legnagyobb gyorsulási sebességet. A külső forgórész azt jelenti, hogy a motor nagyobb tehetetlenségi nyomatékkal rendelkezik, így alkalmasabb a nagy tehetetlenségi terhelések szabályozására.
Két alapvető állórész-kialakítás létezik: vasmagos és mag nélküli. Az állórész tekercs a vasmag köré tekerhető, ami növeli az állórész mágneses térerősségét, ezáltal nagyobb nyomatékot generál a kisebb motorokban. A mag hiánya azt jelenti, hogy nincs vas a tekercsben. Bár a mag nélküli motor nyomatéka kisebb egy adott motormérethez, a legpontosabb fordulatszám-szabályozást tudja biztosítani a nyomatékpulzáció fogaszó nyomatékkomponense nélkül.
Meg kell értenie a közvetlen hajtású motor alternatív megoldásait egy adott forgási alkalmazáshoz. A legnépszerűbb módszer a bolygókerekes fogaskerekek vagy más fogaskerekes technológiák alkalmazása a sebesség csökkentésére és a nyomaték növelésére. Ugyanez a hatás érhető el szíj- és szíjtárcsarendszerrel is. Néha a kettőt együtt használják.